Desde el siglo I d.C., al VII d.C., la Península Coreana se dividía en tres reinos: Silla, Koguryo y Baek Je. Silla era el reino más pequeño, y estaba permanentemente hostigado por sus vecinos. Como consecuencia de ello, nació un cuerpo de élite integrado por jóvenes guerreros y aristócratas llamado Hwa Rangdo. A través de una férrea disciplina física y mental y de un estricto código de conducta, se hicieron famosos en toda la península por su coraje y eficacia en el combate. Las formas de combate, utilizando manos y pies más difundidas durante este período, llevaron el nombre de Soo Bak Gi y Taekyon.
Desde el año 668 d.C., los tres reinos se unificaron, hasta el año 935. Este periodo se considera como la edad dorada de la Historia Coreana. En el año 935, con el derrocamiento del rey, se funda el reinado de Koryo, donde el combate sin armas alcanza la máxima popularidad y la defensa personal se organiza y sistematiza técnicamente.
En 1392 la dinastía Koryo es reemplazada por la dinastía Yi, hasta 1909. El budismo es reemplazado por el Confucionismo, y comienza un largo período de declive de las instituciones militares, así como el olvido casi total de las artes marciales. Los gobiernos pusieron mayor énfasis en aspectos civiles y culturales que en aspectos militares de seguridad, lo cual hace que Corea sea un blanco fácil para que en 1909 sea invadida por Japón. Los japoneses, en su ocupación de Corea, prohíben la práctica de la defensa personal. Muchos coreanos emigran a Japón y China, donde la situación es menos opresiva, para poder seguir entrenándose. Después de la II Guerra Mundial, con la liberación de Corea, muchos volvieron a su país y los maestros abrieron centros de enseñanza.
En este lapso de tiempo, dentro de las Fuerzas Armadas organizadas en 1946, el entonces teniente Choi Hong Hi, investigó y desarrolló un estilo de combate llamado Chang Hun (seudónimo del autor), basándose en la técnica del Tae Kyon, el Soo Bak Gi y el Karate. El 11 de abril de 1955, Choi Hong Hi sugiere el nombre Tae Kwon-Do, que finalmente fue unánimemente seleccionado e institucionalizado por un grupo de instructores, historiadores y hombres prominentes para definir este nuevo Arte Marcial, procurando diferenciarlo de la denominación de otras artes marciales foráneas, y dándole una connotación nacionalista.
El 22 de marzo de 1966 se funda la Federación Internacional de TKD, nombrando presidente al General Choi Hong Hi, a quien se le había otorgado la categoría máxima de 9º Dan. A partir de entonces muchos maestros difundieron el TKD en diversos países del mundo. En 1971, se rompe la relación entre el gobierno de Corea y la sede de la Federación Internacional de TKD, que se traslada a Canadá.
En 1973, el gobierno coreano crea la Federación Mundial de Tae Kwon-Do, produciéndose una división internacional. Cada país pretende diferenciarse y sufre un proceso de identidad, puesto que no existía una entidad que englobara a todos los practicantes. Hay en cambio, diferentes organizaciones que procuran regular la actividad de sus afiliados, hasta el día de hoy.